SDK支持系统

已测试可用的平台有：

• Windows：目前只支持Windows 10

• Linux：Ubuntu16.04， Ubuntu18.04(不支持Ubuntu14.04)

       SDK只支持64位操作系统，暂不支持虚拟机。Linux如果出现深度图为0x0的分辨率的情况，请升级为最新的sdk或者将内核升级到4.15及以下。

       Windows系统请确保Windows Camera Frame Server服务开启，如果没有该服务，可以通过安装系统更新解决。

SDK安装问题

• SDK文档：

       https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/index.html

• SDK及适配的slam开源项目地址：

  https://github.com/slightech

  如果无法从github下载代码或者下载网速过慢，可以使用码云https://gitee.com/mynt/MYNT-EYE-D-SDK。

• SDK安装后运行找不到设备:

  确认是否使用了正确的SDK https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK ，相机型号可以通过背面的标签查看。

• SDK安装提示找不到OpenCV

  确认是否安装了OpenCV, 推荐按照文档安装OpenCV. (部分OpenCV版本暂未支持,如4.X)

  winodws上还要确认是否添加了环境变量，如图:

  

  
  

• 编译时提示 cannot find -lvtkproj4

  PCL的问题 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/1594 ，建议按照PCL官方教程编译源码版PCL  http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php 。

• Windows系统 make，cmake命令报错

  确认按照文档安装了msys2和make并添加了环境变量，cmake安装时如果没勾选添加环境变量也需要手动添加到PATH。

• Windows系统 运行get_points找不到 pcl_xxx_release.dll

  安装PCL时没有勾选添加PATH变量选项，需要手动把bin文件夹添加到PATH，如果缺少OPENNI2相关dll也需要添加到PATH。

• Visual Studio版本编译

  目前测试过可用的版本为VS2015和VS2017。编译时，VS2015需要添加 “ VS_CODE=2015 ” 的参数, 如果有报错尝试 

• mkdir build
  cd build
  cmake -G "Visual Studio 14 2015 Win64" ..

SDK使用问题

• 运行样例找不到设备

  首先确认使用的是深度版SDK，然后尝试更换USB口（支持usb2.0和usb3.0）或者重启机器。如果以上都无法解决请及时联系我们。

• 运行样例出现 "Note:: You are using the USB 2.0 interface.  Current resolution or frame rate is not supported  And you can refer to Resolution Support List in the documentation." 提示

  如果设备连接的是USB 2.0口就会出现该提示，具体USB 2.0和USB 3.0支持的分辨率与帧率组合可以查看文档 图像分辨率支持列表 页面

• record未保存图片

  旧版SDK默认未保存图像。需要保存图像，可以在/tools/dataset/dataset.cc文件中，将下面代码的注释去掉后，重新编译。

  

• 如何保存深度图和深度数据

  可以使用opencv和pcl接口以视频或者单帧图片等形式保存相关的数据。
  

  数据获取方式参考samples下的例子，例如

  auto image_depth = cam.GetStreamData(ImageType::IMAGE_DEPTH);

  auto depth = image_depth.img->To(ImageFormat::DEPTH_BGR)->ToMat();

• 修改分辨率未生效

  目前深度版只支持固定分辨率，可以参考支持的分辨率列表 https://slightech.github.io/MYNT-EYE-D-SDK/support_resolutions.html 。

• 如何关闭IR？

  将params.ir_intensity的值设置为0，即可关闭IR。

• 如何同时开启IR，且获取不带IR纹理的RGB图像？

  支持IR隔帧开合。注意此时帧率会减半，设置60fps只能获取到30fps的原始彩色图像。

• 如何使用visual studio2017样例工程？

  首先，安装好 Visual Studio 2017 <https://visualstudio.microsoft.com/> 和 CMake <https://cmake.org/> 。

  安装完我们的预编译EXE包后，进入 "<SDK_ROOT_DIR>\samples" 目录， 双击 "generate.bat" 即可生成样例工程。将调试模式切换成“release”。右键选中样例，设置为启动项目运行。

  

• 如果出现的问题

  首先，需要确认安装了Windows SDK，以下方法二选一：

  1.在控制面板中的程序和功能中有类似的安装程序。

  2.打开Visual Studio Installer，在VS2017 “更多”选项中点击“修改”，可以看到右侧安装详细信息中是否安装了Windows SDK。

  如果没有安装可以在Visual Studio Installer勾选安装10.0.17134.12。确认安装 Windows SDK后，在vs2017 打开需要运行的项目，右键项目，点击属性，切换为安装的Windows SDK版本

• 不需要SDK那么多依赖怎么办？

  使用SDK中的cmake或者VS demo.

• 开启结构光能够获取到红外的原始图像吗？

  不可以，因为红外结构光只是做补光和增强纹理辅助测量深度的，不会输出红外原始图像。

• 如何同时开启IR，且获取不带IR纹理的RGB图像？

  IR间隔开启，目前只有D系列相机提供此功能。注意此时帧率会减半，设置60fps只能获取到30fps的原始彩色图像。

• IMU和图像怎么做同步？

  IMU和图像硬件实时同步，使用同一个时间系统记录图像曝光时间戳和IMU脉冲信号时间戳，实现微秒级误差。

• 深度图怎么跟图像匹配？

  深度图是基于左目同步对齐的，不需要做匹配。左目加深度图就可以生成稠密点云图。

• 小觅相机是否支持ROS和开源SLAM

  小觅目前SDK支持ROS Wrapper,直接运行launch文件，广播和订阅相应数据即可。目前小觅相机接入的开源SLAM包括：VINS，OK-VIS, ORB-SLAM2，VIORB。

• 获取标定参数，并配置yaml文件

  使用get_img_params样例获取配置参数，具体可以参考 https://slightech.github.io/MYNT-EYE-D-SDK/get_image_params.html    

  获取参数后可以通过计算得到类似p，k的值，具体公式可以参考 http://docs.ros.org/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html 。

• 运行Windows exe预编译中的get_points样例报错

  exe预编译包不支持get_points样例。建议使用/samples/generate来生成工程来编译运行。

• 编译SLAM时出现没有找到"Ceres"等报错

  系统环境缺少"Ceres"等库，需要手动下载

• 使用rosrecord录制时出现warning

  

  这是由于硬盘或者usb传输速率不够，会出现丢帧情况，建议降低帧率。