小觅双目摄像头标准版(S版)常见问题

Slightech Inc.发表于:2019年01月07日 17:13:16更新于:2019年10月18日 15:24:03

SDK支持系统

已测试可用的平台有:

  • Windows:目前只支持Windows 10

  • Linux:Ubuntu14.04, Ubuntu16.04,  Ubuntu18.04

  • 支持TX1/TX2/RK3399 firefly 

    SDK只支持64位操作系统,不建议使用虚拟机。

    Windows系统请确保Windows Camera Frame Server服务开启,如果没有该服务,可以更新下系统。


SDK安装问题


image.png

  • 升级固件失败无法找到设备

    查看文档中的MYNT EYE 固件部分。需要重新安装west_bridge驱动。

  • Visual Studio版本编译

    目前测试过可用的版本为VS2015和VS2017。编译时,VS2015需要添加 “ VS_CODE=2015 ” 的参数, 如果有报错尝试 

mkdir build
cd build
cmake -G "Visual Studio 14 2015 Win64" ..
  • 编译时缺少libdl库

image.png

可以尝试sudo apt-get install libc6-dev.具体可以参考https://askubuntu.com/questions/987740/how-to-install-dl  。


双目使用问题


  • ubuntu14.04 使用opencv3.x或4.x会与ros冲突。

  • 运行Windows exe预编译中的get_points样例报错

    exe预编译包不支持get_points,get_depth_and_points样例。建议使用/samples/generate来生成工程来编译运行。

  • 运行Windows exe预编译中的样例提示找不到opencv_world343.dll等错误。

    请确认以下文件路径添加到环境变量PATH中

    0015ca5d32465d3fdadfc34eab7f042

  • 如何修改相机帧率和IMU频率

    图像帧率和 IMU 频率必须同时设定才能生效。参考 设定图像帧率和IMU频率

  • 开启结构光能够获取到红外的原始图像吗?

    不可以,因为红外结构光只是做补光和增强纹理辅助测量深度的,不会输出红外原始图像。

  • 不需要SDK那么多依赖怎么办?

    使用SDK中的cmake或者VS demo.

  •  等距模型参数含义:

    K表示等距畸变系数,mu,mv对应focal,v,u对应主点坐标。具体含义请查阅 Kannala Brandt的论文:A Generic Camera Model and Calibration Method for Conventional,Wide-Angle, and Fish-Eye Lenses  

  • 如何同时开启IR,且获取不带IR纹理的RGB图像?

    IR间隔开启,目前只有D系列相机提供此功能。注意此时帧率会减半,设置60fps只能获取到30fps的原始彩色图像。

  • IMU和图像怎么做同步?

    IMU和图像硬件实时同步,使用同一个时间系统记录图像曝光时间戳和IMU脉冲信号时间戳,实现微秒级误差。

  • 深度图怎么跟图像匹配?

    深度图是基于左目同步对齐的,不需要做匹配。左目加深度图就可以生成稠密点云图。

  • 小觅相机是否支持ROS和开源SLAM

    小觅目前SDK支持ROS Wrapper,直接运行launch文件,广播和订阅相应数据即可。目前小觅相机接入的开源SLAM包括:VINS,OK-VIS, ORB-SLAM2,VIORB。

  • 运行样例找不到设备

    首先确认使用的是标准版SDK,然后尝试更换USB口(只支持USB3.0),或者重启机器。如果以上都无法解决请及时联系我们。

  • 运行时出现xu_control 报错

    首先检查设备连接的是USB3.0口。pu(Processing Unit 处理通道) , xu(Extension Unit 扩展通道) 是 UVC 的东西,是 usb/uvc 驱动不好,或接触不良。
    UVC PU 通道,USB Camera 通用的控制曝光等的通道;XU 就是自定义扩展通道。这些信息就是通道不通。可以先换个 USB 口试试。

    新版SDK功能中有样例需要最新固件支持,如果没更新固件也会出现以上错误。

  • 安装PPA源和源码版SDK后无法运行

    PPA源和源码SDK同时安装会有冲突,目前只能安装一种。

  • 如何使用visual studio2017样例工程?

    首先,安装好 Visual Studio 2017 <https://visualstudio.microsoft.com/> 和 CMake <https://cmake.org/> 。

    安装完我们的预编译EXE包后,进入 "<SDK_ROOT_DIR>\samples" 目录, 双击 "generate.bat" 即可生成样例工程。将调试模式切换成“release”。右键选中样例,设置为启动项目运行

    0015c91a1d62ad6268bdea210c3a293

  • 如果出现image.png的问题

    首先,需要确认安装了Windows SDK,以下方法二选一:

    1.在控制面板中的程序和功能中有image.png类似的安装程序。

    2.打开Visual Studio Installer,在VS2017 “更多”选项中点击“修改”,可以看到右侧安装详细信息中是否安装了Windows SDK。

    如果没有安装可以在Visual Studio Installer勾选安装10.0.17134.12。确认安装 Windows SDK后,在vs2017 打开需要运行的项目,右键项目,点击属性,切换image.png为安装的Windows SDK。


  • 如何自己标定并写入到相机

    参考ros标定http://wiki.ros.org/camera_calibration 标定双目,然后使用img_params_writer功能写入标定参数。具体写入参数参考get_img_params得到的文件和下面的链接。

    0015c343ea355236fefadb94560d98b

      http://docs.ros.org/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html