SDK支持系统
已测试可用的平台有：
Windows：目前只支持Windows 10
Linux：Ubuntu14.04， Ubuntu16.04, Ubuntu18.04
支持TX1/TX2/RK3399 firefly
SDK只支持64位操作系统，不建议使用虚拟机。
Windows系统请确保Windows Camera Frame Server服务开启，如果没有该服务，可以更新下系统。
注！！！opencv4.x不支持！！
SDK安装问题
SDK文档：
https://mynt-eye-s-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/index.html
SDK及适配的slam开源项目地址：
如果出现github无法下载代码或者网速较慢的情况，可以使用码云下载sdk：https://gitee.com/mynt/MYNT-EYE-S-SDK
SDK安装后运行找不到设备:
确认是否使用了正确的SDK https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK 。
相机型号可以通过背面的标签查看。
如果是通过exe安装，请在安装后重启电脑。
s2100请按照SDK和固件列表 (https://mynt-eye-s-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/src/firmware/applicable.html)，更新固件。
windows系统运行提示找不到MSVCP140.dll
可以通过下载 [VC++ 2017可再发行组件包]( https://support.microsoft.com/zh-cn/help/2977003/the-latest-supported-visual-c-downloads )，双击安装修复，或者更新系统
SDK安装提示找不到OpenCV
确认是否安装了OpenCV, 推荐按照文档安装OpenCV. (部分OpenCV版本暂未支持,如4.X)。
winodws上还要确认是否添加了环境变量，如图:
编译时提示 cannot find -lvtkproj4
PCL的问题 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/1594 ，建议按照PCL官方教程编译源码版PCL http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php 。
Windows系统 make, cmake命令报错
确认按照文档安装了msys2和make并添加了环境变量，cmake安装时如果没勾选添加环境变量也需要手动添加到PATH。
Windows系统 运行get_points找不到 pcl_xxx_release.dll
安装PCL时没有勾选添加PATH变量选项，需要手动把bin文件夹添加到PATH，如果缺少OPENNI2相关dll也需要添加到PATH。
升级固件失败无法找到设备
查看文档中的MYNT EYE 固件部分。需要重新安装west_bridge驱动。
Visual Studio版本编译
目前测试过可用的版本为VS2015和VS2017。编译时，VS2015需要添加 “ VS_CODE=2015 ” 的参数, 如果有报错尝试
mkdir build cd build cmake -G "Visual Studio 14 2015 Win64" ..
编译时缺少libdl库
可以尝试sudo apt-get install libc6-dev.具体可以参考https://askubuntu.com/questions/987740/how-to-install-dl 。
双目使用问题
ubuntu14.04 使用opencv3.x或4.x会与ros冲突。
运行Windows exe预编译中的get_points样例报错
exe预编译包不支持get_points，get_depth_and_points样例。建议使用/samples/generate来生成工程来编译运行。
运行Windows exe预编译中的样例提示找不到opencv_world343.dll等错误。
请确认以下文件路径添加到环境变量PATH中
如何修改相机帧率和IMU频率
图像帧率和 IMU 频率必须同时设定才能生效。参考 设定图像帧率和IMU频率
开启结构光能够获取到红外的原始图像吗？
不可以，因为红外结构光只是做补光和增强纹理辅助测量深度的，不会输出红外原始图像。
不需要SDK那么多依赖怎么办？
使用SDK中的cmake或者VS demo.
等距模型参数含义:
K表示等距畸变系数，mu,mv对应focal,v,u对应主点坐标。具体含义请查阅 Kannala Brandt的论文:A Generic Camera Model and Calibration Method for Conventional,Wide-Angle, and Fish-Eye Lenses
如何同时开启IR，且获取不带IR纹理的RGB图像？
IR间隔开启，目前只有D系列相机提供此功能。注意此时帧率会减半，设置60fps只能获取到30fps的原始彩色图像。
IMU和图像怎么做同步？
IMU和图像硬件实时同步，使用同一个时间系统记录图像曝光时间戳和IMU脉冲信号时间戳，实现微秒级误差。
深度图怎么跟图像匹配？
深度图是基于左目同步对齐的，不需要做匹配。左目加深度图就可以生成稠密点云图。
小觅相机是否支持ROS和开源SLAM
小觅目前SDK支持ROS Wrapper,直接运行launch文件，广播和订阅相应数据即可。目前小觅相机接入的开源SLAM包括：VINS，OK-VIS, ORB-SLAM2，VIORB。
运行样例找不到设备
首先确认使用的是标准版SDK，然后尝试更换USB口(只支持USB3.0)，或者重启机器。如果以上都无法解决请及时联系我们。
运行时出现xu_control 报错
首先检查设备连接的是USB3.0口。pu(Processing Unit 处理通道) , xu(Extension Unit 扩展通道) 是 UVC 的东西，是 usb/uvc 驱动不好，或接触不良。
UVC PU 通道，USB Camera 通用的控制曝光等的通道；XU 就是自定义扩展通道。这些信息就是通道不通。可以先换个 USB 口试试。新版SDK功能中有样例需要最新固件支持，如果没更新固件也会出现以上错误。
安装PPA源和源码版SDK后无法运行
PPA源和源码SDK同时安装会有冲突，目前只能安装一种。
如何使用visual studio2017样例工程？
首先，安装好 Visual Studio 2017 <https://visualstudio.microsoft.com/> 和 CMake <https://cmake.org/> 。
安装完我们的预编译EXE包后，进入 "<SDK_ROOT_DIR>\samples" 目录， 双击 "generate.bat" 即可生成样例工程。将调试模式切换成“release”。右键选中样例，设置为启动项目运行。
如果出现
的问题
首先，需要确认安装了Windows SDK，以下方法二选一：
1.在控制面板中的程序和功能中有
类似的安装程序。
2.打开Visual Studio Installer，在VS2017 “更多”选项中点击“修改”，可以看到右侧安装详细信息中是否安装了Windows SDK。
如果没有安装可以在Visual Studio Installer勾选安装10.0.17134.12。确认安装 Windows SDK后，在vs2017 打开需要运行的项目，右键项目，点击属性，切换
为安装的Windows SDK。
如何自己标定并写入到相机
参考ros标定http://wiki.ros.org/camera_calibration 标定双目，然后使用img_params_writer功能写入标定参数。具体写入参数参考get_img_params得到的文件和下面的链接。
http://docs.ros.org/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html
获取标定参数，并配置yaml文件
使用get_img_params样例获取配置参数，具体可以参考 http://doc.myntai.com/resource/sdk/mynt-eye-s-sdk-guide-2.3.0-zh-Hans/mynt-eye-s-sdk-guide-2.3.0-zh-Hans/src/data/get_img_params.html
获取参数后可以通过计算得到类似p，k的值，具体公式可以参考 http://docs.ros.org/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html。
编译SLAM时出现没有找到"Ceres"等报错
系统环境缺少"Ceres"等库，需要手动下载
使用rosrecord录制时出现warning
这是由于硬盘或者usb传输速率不够，会出现丢帧情况，建议降低帧率。
如果网络不好或者电脑性能导致编译不过vins，可使用编译好的镜像运行
具体可参考https://www.bilibili.com/video/av77198558/
镜像网盘地址：https://pan.baidu.com/s/13K4QPy8tv2hwGemrMhBTlw 提取码: fzf7